Po svojom zadržaní v roku 2019 bol obvinený z riadenia rozsiahlej siete obchodovania s ľuďmi na sexuálne účely. V auguste 2019 zomrel vo svojej väzenskej cele – oficiálne išlo o samovraždu. Princ Andrew bol dlhoročným priateľom Epsteina aj jeho partnerky Ghislaine Maxwellovej, dcéry britského magnáta Roberta Maxwella, ktorú neskôr odsúdili za napomáhanie obchodovaniu s neplnoletými. Meno princa Andrewa sa spomínalo v súvislosti s Američankou Virginiou Giuffreovou, ktorá tvrdila, že ju Epstein a Maxwellová prinútili mať s ním pohlavný styk - mala vtedy 17 rokov.
Došlo k tomu údajne v roku 2001 v Londýne a neskôr v Epsteinovom sídle. Princ Andrew tieto obvinenia opakovane poprel, tvrdil, že si túto ženu „nepamätá“ a že s ňou nikdy nemal sexuálny styk. V roku 2021 Giuffreová v USA podala na princa občiansku žalobu. Andrew sa rozhodol súdnemu procesu vyhnúť a v roku 2022 dosiahol mimosúdne vyrovnanie, v ktorého rámci podľa britských médií zaplatil približne 12 miliónov libier - vrátane daru pre charitu obete.
V mimosúdnej dohode však neuznal svoju vinu. Po vypuknutí škandálu Andrew prišiel o vojenské hodnosti a kráľovské patronáty - šlo o rozhodnutie schválené kráľovnou Alžbetou II., prestal aj v mene kráľovskej rodiny vykonávať verejné povinnosti a ocitol sa v izolácii od zvyšku rodiny. V polovici októbra sa vzdal svojho titulu vojvodu z Yorku a ďalších pôct.
